Devenue prieuré de l'ordre de Citeaux, sous l'égide de l'abbaye de Molesmes, il passa ensuite sous le contrôle de l'Evêché de Lausanne. A la Réformation, le prieuré possédait encore, au bord de la Venoge, un moulin où les hommes de Denges et de Préverenges devaient moudre leur blé.

Son église, achevée au XIIe siècle, reste un des meilleurs témoins de l'art roman avec son choeur orné de fresques, son abside, ses absidioles et son clocher remarquable. Il est regrettable que l'on n'ait pas reconstruit sa grande nef dont les fondements existent encore au nord de l'édifice.

Au XVIIIe siècle, on fit des essais de culture de garance et de mûriers dans la vallée de la Venoge, mais l'expérience tourna court. Aujourd'hui, St-Sulpice tend à devenir une cité résidentielle.